原始程序布局状态 改进后的布局状态: 升降门开的时候,对射光电不能被触碰否则机器人2将立即停止. 1.将机器人E14机器人安全加入光电及升降门信号. 2.机器人安全门回路加入光电和升降门信号. 3.误闯光电会引起工作组1报安全门故障. 1.将机器人E14机器人安全加入光电及升降门信号. 编程速度快,改动最小,影响范围小,安全系数低. 2.机器人安全门回路加入光电和升降门信号. 打开升降门后,如果挡光电会引起机器人2号的安全门回路断开,使机器人以安全停止1的方式停止. 相对1的解决方案,这个方案的安全系数更高,完全控制了2 号机器人,但当人员跨过新加光栅后,3号/4号机器人仍然在运动,还是有一定的安全风险. 3.误闯光电会引起工作组1报安全门故障. 并入安全门控制回路,如果开着升降门直接闯过光栅,将使整个工作组1停止产生安全门开故障. 光电复位示意图: FB950接口设置 责任编辑:pj