在物品上面打上特定的标记是一种古老的做法。考古发现，古埃及、古印度、古希腊、古罗马的各种陶器、金属器具和手工制品上面都存在工匠姓名等各种标记。不过这些标记并非以指示商品来源为目的，因而不是现代意义上的商标。
13世纪，由于商品生产日益发达，欧洲大陆盛行各种行会，为保障商品质量，行会要求生产者在商品上打上行会认可的标记，从而起到区分生产者的作用，这已经初步具备了现代商标的内涵。
从19世纪开始，商标法律制度在欧洲各国相继建立。世界上最早确立商标法律制度的国家是法国。1804年法国颁布的《拿破仑法典》第一次肯定了商标权应与其他财产权一样受到法律保护。在此基础上，法国于1857年制定了世界上第一部《商标法》，即《关于以使用原则和不审查原则为内容的制造标记和商标的法律》。1992年法国颁布了统一的《知识产权法典》，这是世界上第一部知识产权法典，在法典的第2部分第7卷规定了“制造、商业及服务商标和其他显著性标记”。
世界上其他国家纷纷借鉴法国的做法，制订了本国的商标法。英国分别于1862年和1885年制定了《商标标记法》、《商标注册法》。德国于1874年制定了《商标保护法》。美国于1881年制定了《商标法》。日本从明治维新后开始制定商标法，于1884年颁布了《商标条例》。至此，世界上主要国家都相继建立了现代意义上的商标法律制度，对于商标的保护以及有序使用，促进商品经济的发展，产生了十分积极的作用。