常见的机器人控制器 　　机器人控制器作为工业机器人最为核心的零部件之一，对机器人的性能起着决定性的影响，在一定程度上影响着机器人的发展。常用的机器人控制器有： 　　1.PLC控制器 　　2.单片机控制器 　　3.电脑主机CPU控制器 　　机器人控制系统的基本功能 　　1.控制机械臂末端执行器的运动位置（即控制末端执行器经过的点和移动路径）； 　　2.控制机械臂的运动姿态（即控制相邻两个活动构件的相对位置）； 　　3.控制运动速度（即控制末端执行器运动位置随时间变化的规律）； 　　4.控制运动加速度（即控制末端执行器在运动过程中的速度变化）； 　　5.控制机械臂中各动力关节的输出转矩：（即控制对操作对象施加的作用力）； 　　6.具备操作方便的人机交互功能，机器人通过记忆和再现来完成规定的任务； 　　7.使机器人对外部环境有检测和感觉功能。工业机器人配备视觉、力觉、触觉等传感器进行测量、识别，判断作业条件的变化。 　　新型机器人控制器 　　新型机器人控制器应有以下特色： 　　（1） 开放式系统结构采用开放式软件、硬件结构，可以根据需要方便的扩充功能，使其适用不同类型机器人或机器人化自动生产线。 　　（2） 合理的模块化设计对硬件来说，根据系统要求和电气特性，按模块化设计，这不仅方便安装和维护，而且提高了系统的可靠性，系统结构也更为紧凑。 　　（3） 有效的任务划分不同的子任务由不同的功能模块实现 ，以利于修改、添加、配置功能。 　　（4） 实时性，机器人控制器必须能在确定的时间内完成对外部中断的处理 ，并且可以使多个任务同时进行。 　　（5） 网络通讯功能利用网络通讯的功能，以便于实现资源共享或多台机器人协同工作。 　　（6）形象直观的人机接口。 　　精彩阅读推荐： 　　机器人控制器的作用_机器人控制器分为哪两种方式 　　机器人控制器的主要功能_机器人控制器存在的问题有哪些