1.在安全功能块里添加机器人控制安全点 机器人安全急停配置块 –FB951 机器人安全逻辑控制块FB952 机器人非安全标准控制块: FB 201机器人输入影像到DB块,采用该模块，可将机器人的输出数据拷贝至机器人结构。 FB 202DB块输出机器人,采用该模块，可将机器人结构中的数据拷贝至机器人输入数据区。 FB203 机器人程序号分配 FB200 机器人逻辑控制该块用于控制机器人的运动。