KUKA机器人焊接系统 主要包括 机器人系统 焊接系统 周边设备 安全设备 其他附件组成 机器人系统包括机器人本体、机器人控制柜及示教盒组成。 机器人C4控制柜系统内部概览 1.电源滤波器2.总开关3.CSP4. 控制系统PC机5.驱动电源（轴7和8的 驱动调节器选项）6.4至6号轴驱动调| 节器7.1至3号轴驱动调节器8.制 动滤波器9.CCU 10.SIB/SIB扩展 型11.保险元件12.蓄电池13.| 接线面板14.滚轮安装组件（选项） 19.库卡smartPAD 1接线板11CSP 2蓄电池12控制系统PC机 3保险元件Q313制动滤波器K2 4保险元件Q1314驱动电源KPPG1 5总开关15驱动调节器KSP T1 6内部风扇16驱动调节器KSPT2 7驱动调节器KSPT12 17 SIB/SIB扩展型 8驱动调节器KSPT11 18CCU 关节坐标系 ROBROOT坐标系是一个笛卡尔坐标系，固定位于机器人足部。它可以根据世界坐标系说明机器人的位置。 在默认配置中，ROBROOT坐标系与世界坐标系是一致的。用$ROBROOT可以定义机器人相对于世界坐标系的移动。 机器人的运动方式 KUKA机器人有PTP（点到点）、LIN（直线）、CIRC（圆弧）、样条运动四种基本的运动方式。 3.4.11）点至点（PTP）运动方 式 机器人沿最快的轨道将 TCP、TCP引至目标点。一般情 …一P2况下最快的轨道并不是最短P1. 的轨道，也就是说并非直线。因为机器人轴进行回转运动，所以曲线轨道比直线轨道进行更快。无法事先知道精确的运动过程。 轨迹逼近 轨迹逼近的意思是：将不会精确移至程序编定的点。圆滑过渡是一个选项，可在进行运动编程时选择。当在运动指令之后跟着一个触发预进停止的指令时，无法进行圆滑过渡。 PTP运动时的轨迹逼近TCP离开可以准确到达 目标点的轨道，采用另一条更快的轨道。进行运动编程时将确定至目标点的距离，TCP最早允许在此距离处离·P2开其原有轨道。 当发生轨迹逼近的PTP运 P3动时，轨迹曲线不可预见。P1而且，滑过点在轨道的哪一 侧经过也无法预测。 寻位的原理： 当运行寻位语句时，寻位功能打开，当焊丝碰到工件时，RDC内部继电器线圈得电，其对应的常开闭合，快速测量通道导通，并机器人记录当时的空间坐标。当焊丝用同样运动参数去接触第二、第三工件时，机器人会记录第二、第三个工件的空间坐标，并且可以计算出实际位置相对于示教位置的偏移量，并补偿偏移自动地变更机器人路径，从而保证准确找到焊缝。 寻位注意事项 （1）保持工件表面清洁，不要有油污或油漆（2）保证干伸长一致 （3）正确设置向量的起始点和查找点的位置（4）将查找距离、寻找速度、返回速度设为合适的值（5）查找完、修正后要将向量关闭，注意赋值的对象和位置 （6）修改点位置时，注意点上是否带有向量（7）使用联动时，注意base的选用，双工位时注意base号的选择 （8）搜寻点和焊缝点必须保证是不变的相对位置关系 系统日常维护保养 一.日检查及维护 1.送丝机构。包括送丝力距是否正常，送丝导管是否损坏，有无异常报警。 2.焊接过程中检视导电嘴是否磨损过大，是否需要更换。 3.气体流量是否正常。 4.检查平衡吊拉力是否足够。 5.水循环系统工作是否正常。 6.每班交接时通过cal-tcp程序检查TCP精度。 7.每60分钟手动清理喷嘴内部的焊渣。