（文章来源：海尚集团） 随着我国制造业市场的全球化，现代科学技术的飞速发展和社会的进步，对工业机器人的性能提出更高的要求。目前，国内现有机器人控制系统存在很多问题，比如：局限于专业的计算机、专业的机器人语言，开放性差，不便于对系统进行扩展和改进；软件结构及其逻辑结构依赖于处理器硬件，致使软件独立性差，难以应用在不同的系统；由于并行计算机中的数据相关性、通讯及同步等内在特点，容错性差，其中一个处理器出现故障可能导致整个系统的瘫痪；由于结构的封闭性，难以根据需要对系统进行扩展；现在所有机器人控制系统都没有网络功能。 现有结构封闭的机器人控制系统已经不能满足生产自动化的要求，海尚集团为了解决上述问题自主开发了新型工业机器人控制系统，以“具有开放式结构的模块化、标准化机器人控制系统”为目的，新型工业机器人控制系统应具有以下特点： 1．采用开放式软件、硬件结构，可以根据需要移植到不同的系统；2．功能的模块化设计，不同的任务由不同的功能模块实现；3．满足实时性、多任务的要求；4．具备网络通讯功能，以便于多台机器人协同工作；5．直观便捷的人机交互。 此外未来智能化程度越来越高，各机器人本体制造商之间的差异化也将越来越显著，这种差异化最主要还是体现在控制系统的差异上。与传统的工业机器人控制系统相比，海尚新型工业机器人控制系统具有以下优点： 1．本系统具有国内首创的6轴以上复杂的机器人控制算法，能够实现多台机器人协同工作。本套算法是将两台以上的机器人的所有运动轴当作一个整体，统一解算，同一控制，真正实现多台机器人在动作上时间与空间的一致性，完美实现多台机器人协同工作，这与现下两台机器人分别由两套系统控制的协同工作有着本质的区别。 2．本系统采用的基于EtherCat或RTEX等实时高速总线的运动控制器，能够对6轴以上、32轴以下的机器人进行实时复杂的运动控制和采集机器人的所有数据信息。 3．根据机器人运动反馈的数据信息，本系统利用OpenGL技术，实现了机器人的3D运动仿真。3D运动仿真功能的引入，使得操作员更加方便地进行离线编程和运动程序的调试，实现了直观、便捷、友好、美观的人机交互。 4．本系统通过高速EtherCat／RTEX总线，以及EtherNet网络进行数据传输，实时反馈机器人运动数据、环境信息，在机器人控制系统中建立仿真的虚拟世界，操作者通过VR设备和可穿戴式操作设备进行操作，使3D仿真与机器人实体同步。 5．本系统配套我们自主研发的可穿戴式操作设备，能够采集人体手臂动作的信息数据，通过机器人控制系统转换为机器人的控制数据，使得人与机器人的动作同步。 6．本系统具有一套适合机器人运动控制的编程语言，能够可视化、图形化、智能化的离线编程，使得机器人的控制更加方便、灵活，有利于用户在现有的基础上进行二次开发。 （责任编辑：fqj）