2014年初的汉诺威展上，库卡展示了一款omnimove移动平台，其上搭载着机器人手臂，首次将“复合机器人”的概念落地;而在国内，新松机器人于2015年底的世界机器人大会上推出我国首款复合型机器人，并于2016年初投入量产。 时隔六年，复合型机器人赛道的玩家也多了起来，其中不乏MIR+UR这样的强强联合，但复合型机器人的市场实际接受情况如何呢？是噱头还是真需求？ 1 复合型机器人主要由AGV、机械臂、相机、末端执行器几部分构成，最早的形态是地面铺设导轨，使用的是较为传统的磁导航式AGV，但是这种导轨加机器人的方式铺设不方便，占地面积大，安全性能也达不到要求。 随着更加柔性化的生产要求，AMR移动机器人和协作机器人搭配已经成为主流，而这两者的特性也决定了复合型机器人的先天不足，即低负载。 站在协作机器人的角度来看，节卡机器人CTO许雄博士认为：“除了负载，这也要求协作机器人有直流电模式，同时控制柜轻灵小巧，根据应用场景的不同，其他方面例如精度的要求也会有变化。” 站在AGV的角度来看，仙知机器人联合创始人叶杨笙表示：“AGV的负载和底盘是呈正相关的，而在很多场景如3C加工车间，留给AGV的空间很小，要留出精度误差还要有转向的空间，所以很难做到大负载。” 最后从集成商的角度看，山龙智控总经理曾雨权讲到：“我们之前为CNC车间做这种项目，AGV来自斯坦德机器人。用的是双视觉辅助定位法，因为AGV只能将机械臂运送到大概的位置，但是视觉又有视野范围，精度越高视野范围越小。所以我们做了粗、精两级定位。还有就是整个的流程控制需要PLC协调处理，需要对视觉和软件进行二次开发。” 高工机器人研究所分析师张鑫认为：“复合型机器人构成复杂、技术难度大导致其产品迭代缓慢。AGV先将其定位误差传递给控制器，控制器消除误差后，机械臂还会有一个误差，再次传递给控制器，相机可能还会有误差，如何消除累积误差对于控制器的算法要求很高。” 而这些还是理想状况，最难的是突发状况，就是AGV——机械臂——相机的次序被打乱，如何让控制器进行先后顺序的排程就会更复杂。 2 除了构成复杂带来的技术难度大之外，动辄大几十万乃至上百万的造价，也让众多企业望而却步，那是不是代表复合型机器人只是个噱头？ 也不尽然，山龙智控今年已经接到了5条CNC车间产线的订单。 曾雨权表示：“按场景来说，一台复合机器人能代替多个人就有上的价值。如果是一台只能代替一个的话，就没必要采用复合型机器人。我认为CNC上下料绝对是一个可能会爆发的场景，因为CNC的操作工人的待遇比较高，像我们一台复合型机器人能满足8台机床的上下料，基本上客户也能一年回本。” 所以，不是没有场景，只是造价太高，企业的投资回报比太低。 仙知机器人联合创始人叶杨笙讲到：“我们的复合机器人已经在半导体、制卡、制证等行业落地，目前主要的制约条件就是成本过高，客户很难接受，但是随着未来协作机械臂和AGV的不断降价，复合机器人的成本一定会降下来。” GGII数据显示，从2014年~2019年，中国市场的AGV的均价已经从20万降到了11万，协作机器人也从21万降到了13万，当然这里面的产品各种档次的都有，但是必须承认的是随着厂商的不断增多，降价已经成为行业趋势。 高工机器人研究所所长卢彰缘认为：“复合机器人这类产品从诞生到现在，关注度一直居高不下，但不可否认的是复合机器人的高价格和低成熟度是其起量的障碍，GGII判断，短期内复合机器人还不具备起量的充分要素，一方面是其高价格导致的投资回报期的拉长，在有选择的前提下，复合机器人不会成为大部分客户的必选项;另一方面，技术的成熟度和稳定性决定了复合机器人的短板，只能满足特定场景的用户需求。” 但未来，随着技术成熟和价格下降，复合型机器人或有属于自己的一席之地。