由C2机器人风扇故障联想到C2机器人的内部结构: 电路分配图: KRC2主要控制部分-信号传输 KRC2主要控制部分-电机电源控制 KRC2主要控制部分-安全回路 KUKA Power SupplyKPS 600电源供给模块: TheKPS 600 的作用: •主要的电源供应 •开始回路的电源供应 •刹车控制(主要6个轴的以及额外2个轴的) •通过Interbus来控制DSE-IBS的界面 •24 V 电压分配 •电池电路 并且已经获得下面的信号 : 热槽温度,控制柜内部温度,控制柜风扇温度,IC 电压. 通过Interbus在KPS和控制柜之间传递的信号: KPS-27提供27V电压给 ·刹车 •外围电路(max. 10 A) •机器人控制器 •伺服控制器 • 电池 主要元器件的位置: 保险,空开的位置: 电机保护F1: KPS600/20 电机保护F2: KPS27 电机保护F3: Fan 保险丝 F4: 服务插座/ 控制柜照明240 V (可选) 电机保护F5: 外加的冷却系统(可选) F11: 24 V 供应KPS600 有电池备份(X7) F12: 24 V 供应KPS600 无电池备份(X6) F13: 控制柜照明24 V F14: ESC 无电池备份的电源供应 F15: PC 有电池备份的电源 F16: RDC 有电池备份的电源 F17: ESC-CI 有电池备份的电路板, KCP 供应 F18: KSD 有电池备份的电源 F19: 刹车供应KPS600 (X12) FG3: 电池保险丝 KSD KUKA ServoDrive KUKA伺服驱动器 伺服驱动器功能描述 •扫描导向电流或者逻辑控制 •所有驱动器的功能和硬件检测 电子安全回路(ESC) ESC(Electronic Safety Circuit，电子安全回路)是一个数字电路, 用以控制一个安全的 系统。这个系统一直监视着所有相关的部分。ESC上的模块上连接的所有节点都通过电源或者信号电缆相连接。 ESC可以侦测到的信号: 1.两个频道传过来的交叉信号 2.由一个供应电压和一个频道传输过来的交叉信号 3.通信错误(例如电缆中断) 4.硬件错误(不安全的输出导致继电器错误动作) 5.ESC监测到的有缺陷的信号 双重回路上紧急开关量的比较: ESC –监测到不安全的输出: 每个ESC都会发出一个信号，并且会将反馈的信号进行比较. ESC 主板功能介绍: 跳线/ 其他安全系统的跳线 ---X13 用户界面X11, 输出:驱动开启, 24V 直流电源供应 ---X12 用户界面X11,输出:操作模式, 内部紧急开关 ---X11 用户界面X11, 伺服未连接 ---X8 用户界面X11,测试输出,外部紧急开关 ---X9 用户界面X11,输入:驱动开启, 允许开关,操作者安全 ---X10 连接到KCP(CAN-Bus) ---X21 用户界面X11, 内部／外部电源供应--- X6 连接到KCP (ESC-Bus)--- X5 固定操作模式开关/ E7 特别的开关(可选) ---X4 连接到MFC ---X3 连接到KPS600 ---X2 电源供应（有或无电池备份）--- X1 风扇电机转向 顶部风扇: 风扇报警或者没有反馈,机器人会没有使能,顶部风扇E1接在A1板上X31端口