首先，这里面要说到几个比较总要的概念。

1、机器人的关节处，到底是什么样的结构？有什么作用？

机器人的关节处，经典的方式是一个伺服电机（在外部）配合减速机支撑起后部左右轴产生的力。

这个是基本作用。简单的说，那就是提供一个在控制范围的力，让其余的轴能够运动。

这就是造成了，机器人关节处：一个需要大的扭矩，二个工业机器人的特性是，关节处转速其实并不是非常高。另外一个，用减速机提供更高的分辨率，以及闭合精度。

来，我们看一下现在比较流行的两种机器人关节的结构件。

第一个是经典款的，四大家族代表的，伺服电机在外面，RV减速机在里面的。

这是一个协作机器人的关节结构机器人系统，包含了：无框直流减速机，谐波减速机。

传统的另外一个机器人关节结构。

1、扭矩问题：

这里就有一个比较棘手的问题。如何获得大力扭矩？是直接提高伺服电机的电流吗？

那么样的电机没用几天就不行了。所以需要一个减速机，通过50:1的减速比，可以将一个100mNm，通过减速机获得5Nm。

2、控制精度。

尽管我们说，伺服电机可以通过编码器机器人系统，进行控制位置，转速，转角，但当下普遍使用的22位的编码器，也还是不如减速机细分的多。同时更为的稳定。

然后我们再来说一下，交流伺服的情况，以目前在工控领域做交流伺服最牛的几家企业，科尔摩根，直流伺服的maxon 单独的电机的控制精度都不如通过减速机来的好。

这也是为什么会一直用减速机的原因。