根据控制器和控制对象的虚拟、真实情况，可以分为四类：全部都是虚拟的仿真，其中一个是真实另外一个是虚拟的模拟，全部都是真实的测试。

一般我们说的仿真主要是前三种，每种仿真的测试目的偏重有所不同。

1、全部都是虚拟的仿真虚拟控制器+虚拟控制对象

在仿真环境下，搭建控制器和控制对象，主要用来快速验证算法的效果。

2、快速控制原型（Rapid Control Prototyping，RCP）虚拟控制器+实际控制对象

RCP是实时仿真的一种，它实现于产品研发的算法设计阶段与具体实现阶段之间。快速控制原型就是利用某种手段将开发的算法下载到某个计算机硬件平台中，该计算机硬件平台在实时条件下运行，模拟控制器，通过实际I/O设备与被控对象实物连接机器人系统，验证算法的可靠性和准确度。要实现快速控制原型，必须有集成良好、便于使用的建模、设计、离线仿真、实时开发及测试工具。用户选择的实时电销外呼程序允许反复修改模型设计，进行离线及实时仿真。这样，可以将错误及不当之处消除于设计初期，使设计费用减至最小。

使用RCP技术，（1）可以在费用和性能之间进行折中；（2）在最终的产品硬件投产之前，可以仔细研究诸如离散化及采样频率等的影响、算法性能等问题；（3）通过将快速原型硬件电销外呼程序与所要控制的实际设备相连，可以反复研究使用不同传感器及驱动机构时电销外呼程序性能特征。

3、硬件在环（Hardware in the loop，HIL）实际控制器+虚拟控制对象

当控制电销外呼程序设计结束并已制成产品控制器，需在闭环下对其进行详细测试时，往往由于各种原因机器人系统，如极限测试、失效测试或在真实环境中测试费用较昂贵等，使测试难以进行，如在积雪覆盖的路面上进行汽车防抱死（ABS）控制器的小摩擦测试就只能在冬季冰雪天气进行。于是就需要利用某种计算机硬件平台在实验室中模拟对象在实际工作条件下的运动过程，并且通过相应的I/O设备将信号提供给控制器。此时可通过修改控制对象参数来模拟各种工况，达到全面考察验证控制器开发质量及控制算法可靠程度的目的。