康道智能六轴机器人之弧焊机器人功能包，六轴机器人实现弧焊不是简单的实现。 一、六轴机器人之弧焊机器人功能包 1.基本弧焊指令功能包 通过加载弧焊功能包，示教器可以直接显示并控制焊接参数，快速设定焊枪的常用动作。弧焊功能包具有如下特点： 1）模块化的焊接程序逻辑关系，使得软件编程简单易懂。六轴机器人具有控制器的软PLC功能，能够轻松完成多周边设备及复杂焊缝的焊接。 2）六轴机器人工具坐标系可将导电嘴前端的焊丝尖点定义为坐标原点，方便调节焊枪空间位置以及所需要的焊接角度。 3）当六轴机器人检测到起弧时发生了断弧，会自动重新起弧。 2.六轴机器人焊接专家数据库 这一功能方便了编程操作人员的参数设定，操作人员可以根据工件的母材材质，板厚，焊丝直径，保护气体选择，焊缝形式和焊角高度进行选择，自动生成焊接参数，因此减少了编程操作人员参数试验工作。 3.焊缝寻位功能 焊缝寻位是指根据焊缝的实际位置与示教位置的偏差判断出焊缝起始点。六轴机器人的位置编码器能够实时记忆TCP的空间位置，当六轴机器人按设定的程序将带电焊丝接触工件时，焊丝和工件之间产生电压降，六轴机器人控制系统收此信号时，通过比较实际位置与示教时的位置参数，进行数据修正，得到合适的焊接轨迹，此功能可通过一至两个接触点确定焊缝起始位置。也可以通过1D.2D.3D和3D旋转等模式根据工件误差程度的不同选择需要的寻位模式。 焊缝寻位时六轴机器人的寻位速度一般设置为20-50mm/s，每条焊缝完整的寻位过程依据工件复杂程度不同需要8-12秒不等。