机器人控制器的作用 　　机器人控制器作为工业机器人最为核心的零部件之一，对机器人的性能起着决定性的影响，在一定程度上影响着机器人的发展。 　　控制器是机器人的核心部件，它实施焊接机器人的全部信息处理和对机械手的运动控制。焊接车间中到处充满了烟雾和火光，工作环境非常恶劣。自从使用焊接机器人进行焊接，工人终于远离了这样的工作环境，焊接机器人的组成有一个特别重要的组件就是控制器，工业焊接机器人控制器大多采用二级计算机结构，虚线框内为第一级计算机，它的任务是规划和管理。机器人在示教状态时，接受示教系统送来的各示教点位置和姿态信息、运动参数和工艺参数，并通过计算把各点的示教 （关节） 坐标值转换成直角坐标值，存入计算机内存。 　　焊接机器人在再现状态时，从内存中逐点取出其位置和姿态坐标值，按一定的时间节拍 （又称采样周期） 对它进行圆弧或直线插补运算，算出各插补点的位置和姿态坐标值，这就是路径规划生成。然后逐点的把各插补点的位置和姿态坐标值转换成关节坐标值，分送至各个关节。这就是第一级计算机的规划全过程。 　　机器人控制器分为哪两种方式 　　机器人控制器是根据指令以及传感信息控制机器人完成一定的动作或作业任务的装置，它是机器人的心脏，决定了机器人性能的优劣，从机器人控制算法的处理方式来看，可分为串行、并行两种结构类型。 　　串行处理结构： 　　所谓的串行处理结构是指机器人的控制算法是由串行机来处理，对于这种类型的控制器，从计算机结构、控制方式来划分，又可分为以下几种： 　　（1）单CPU结构、集中控制方式用一台功能较强的计算机实现全部控制功能，在早期的机器人中，如Hero-I，Robot-I等，就采用这种结构，但控制过程中需要许多计算（如坐标变换），因此这种控制结构速度较慢。 　　（2）二级CPU结构、主从式控制方式一级CPU为主机，担当系统管理、机器人语言编译和人机接口功能，同时也利用它的运算能力完成坐标变换、轨迹插补，并定时地把运算结果作为关节运动的增量送到公用内存，供二级CPU读取；二级CPU完成全部关节位置数字控制。这类系统的两个CPU总线之间基本没有联系，仅通过公用内存交换数据，是一个松耦合的关系。对采用更多的CPU进一步分散功能是很困难的。日本于70年代生产的Motoman机器人（5关节，直流电机驱动）的计算机系统就属于这种主从式结构。 　　（3）多CPU结构、分布式控制方式 　　目前，普遍采用这种上、下位机二级分布式结构，上位机负责整个系统管理以及运动学计算、轨迹规划等。下位机由多CPU组成，每个CPU控制一个关节运动，这些CPU和主控机联系是通过总线形式的紧耦合，这种结构的控制器工作速度和控制性能明显提高。但这些多CPU系统共有的特征都是针对具体问题而采用的功能分布式结构，即每个处理器承担固定任务，目前世界上大多数商品化机器人控制器都是这种结构。 　　控制器计算机控制系统中的位置控制部分，几乎无例外地采用数字式位置控制。 　　以上几种类型的控制器都是采用串行机来计算机器人控制算法，它们存在一个共同的弱点：计算负担重、实时性差。所以大多采用离线规划和前馈补偿解耦等方法来减轻实时控制中的计算负担，当机器人在运行中受到干扰时其性能将受到影响，更难以保证高速运动中所要求的精度指标。 　　并行处理结构： 　　并行处理技术是提高计算速度的一个重要而有效的手段，能满足机器人控制的实时性要求，从文献来看，关于机器人控制器并行处理技术，人们研究较多的是机器人运动学和动力学的并行算法及其实现.1982年J.Y.S.Luh首次提出机器人动力学并行处理问题，这是因为关节型机器人的动力学方程是一组非线性强耦合的二阶微分方程，计算十分复杂，提高机器人动力学算法计算速度也为实现复杂的控制算法如：计算力矩法、非线性前馈法、自适应控制法等打下基础。开发并行算法的途径之一就是改造串行算法，使之并行化，然后将算法映射到并行结构。一般有两种方式，一是考虑给定的并行处理器结构，根据处理器结构所支持的计算模型，开发算法的并行性;二是首先开发算法的并行性，然后设计支持该算法的并行处理器结构，以达到最佳并行效率。 　　精彩阅读推荐： 　　机器人控制器的主要功能_机器人控制器存在的问题有哪些 　　常见的机器人控制器