最近在校正C2机器人时遇到了一个小事故,机器人的EMT坏了,反复校正零点报校正超时. 今天我们就聊聊C2机器人的校零. 为什么要校零? 1.当机器人校正的时候，各个轴就可以运动到一个特定的机械位置，也就时所谓的机械零点。 2.一旦机器人运动到机械零点，各个轴上的绝对编码盘的值就被保存下来了。 机器人零位校正后，可以用直角坐标系移动机器人或运行程序;同时机器人也知道软限位的位置. 校零装置: 1.EMT 2.千分表 控制运行过程示意: 重新标定的情况: 使用EMT标定: •把需要标定的轴移动到预标定位 (如图所示白线位置) •使用轴坐标系移动机器人各轴 •每个轴的标定是独立的 •从1轴开始往上标定 •每个轴总是从正向往负向运动 •仅仅在T1模式下! •摘掉标定单元的保护盖 •接上EMT 并连上信号线(另一端连接到机器人底座上的连接盒接口 X32上) •EMT上有三个指示灯: 1. 红色 - 错误 2.绿色 - 下降沿 3. 绿色 - 上升沿 标定菜单: 对于精确定位机器人的标定: