1.工业机器人的构成 工业机器人通常由施行安排、操控体系、驱动安排及方位查看安排的等有些构成。 1.施行安排 施行安排是一种具有和人四肢相似动作功用的机械设备，又称操作机，有以下几个有些构成 1）手部称抓取安排或夹持器，用于直接抓取工件或东西。若在手部设备专用东西，如焊枪、电钻、电动螺钉拧紧器等，就构成了专用的格外手部。工业机器人手部有机械夹持式、真空吸附式、磁性吸附式等纷歧样的构造办法。 2）腕部接手部和手臂的部件，用以调整手部的姿势和方位。 3）臂部撑手腕和手部的部件，由动力关节和连杆构成，用以接受工件或东西负荷。 4）机座与立柱是支持悉数机器人的根底件，起到联接和支承的效果，操控机器人的活动计划和改动机器人的方位。 2.操控体系 操控体系是机器人的大脑，操控与分配机器人按给定的程序动作，并回想咱们示教的指令信息，如动作次第、运动轨道、运动速度等，可再现操控所存储的示教信息。 3.驱动体系 是机器人施行作业的动力源，依照操控体系发来的操控指令驱动施行安排完毕规矩的作业。常用的驱动体系有机械式、液压式、气动式以及电气驱动等纷歧样的驱动办法。 （4）方位查看设备经过附设的力、位移、触觉、视觉等纷歧样的传感器，查看机器人的运动方位和作业状况，并随时反响给操控体系，以便施行安排以必定的精度和速度抵达设定的方位。 2.工业机器人的分类 机器人分类办法许多，这儿仅按机器人的体系功用、驱动办法以及机器人的构造办法进行分类。 （1）按体系功用分类 1）专用机器人：在固定地址以固定程序作业的机器人，其构造简略、作业方针单一、无独立操控体系、造价低价，如附设在加工基地机床上的主动换刀机械手。 2）通用机器人：具有独立操控体系，经过改动操控程序能完毕多种作业的机器人。其构造杂乱，作业计划大，定位精度高，通用性强，适用于不断改换出商种类的柔性制造体系。 3）示教再现式机器人：具有回想功用，在操作者的示教操作后，能按示教的次第、方位、条件与其他信息重复重现示教作业。 4）智能机器人：选用核算机操控，具有视觉、听觉、触觉等多种感触功用和辨认功用的机器人，经过比照和辨认，自立作出抉择计划和计划，主动进行信息反响，完毕预订的动作。 （2）按驱动办法分类 1）气压传动机器人：以紧缩空气作为动力源驱动施行安排运动的机器人，具有动作活络、构造简略、本钱低价的特征，适用于高速轻载、高温文粉尘大的环境作业。 2）液压传动机器人：选用液压元器材驱动，具有负载才干强、传动平稳、构造紧凑、动作活络的特征，适用于重载、低速驱动场合。 3）电气传动机器人：用沟通或直流伺服电动机驱动的机器人，不需求基地改换安排，机械构造简略、照应速度快、操控精度高，是这些年常用的机器人传动构造。 （3）按构造办法分 1）直角坐标型机器人：这类机器人的手部在空间由三个彼此笔直的方向X、Y、Z上作移动运动，运动是独立的。其操控简略，运动直观性强，易抵达高精度，定位精度高，但操作活络性差，运动的速度较低，操作计划较小而占有的空间相对较大。 2）圆柱坐标型机器人：这类机器人在水平转台上装有立柱，其立柱设备在反转机座上，水平臂能够安闲弹性，并可沿立柱上下移动。其作业计划较大，运动速度较高，但跟着水平臂沿水平方向伸长，其线位移分辩精度越来越低。 3）球坐标型机器人：也称极坐标型机器人，由反转机座、俯仰铰链和弹性臂构成，具有两个旋转轴和一个平移轴。作业臂不只可绕笔直轴旋转，还可绕水平轴作俯仰运动，且能沿手臂轴线作弹性运动。其操作比圆柱坐标型更为活络，并能拓宽机器人的作业空间，但旋转关节反映在未端施行器上的线位移分辩率是一个变量。 4）关节型机器人：这类机器人由多个关节联接的机座、大臂、小臂和手腕等构成，巨细臂之间用铰链联接构成肘关节，大臂和立柱联接构成肩关节，巨细臂既可在笔直于机座的平面内运动，也可完毕绕笔直轴的翻滚。其操作活络性最佳，运动速度较高，操作计划大，但精度受手臂位姿的影响，完毕高精度运动较艰难。它能抓取挨近机座的物件，也能绕过机体和方针间的阻挠物去抓取物件，具有较高的运动速度和极好的活络性，变成最通用的机器人。