符号是历史的产物，存在于人的思维世界，是人认识物质世界以及人际交往的基础。商标也是一个历史概念，随着人类物质交往的特殊需要而产生。由于需要识别不同的生产者或者服务提供者，并需要将这种识别功能持续地保障起来，所以才有商标注册独立生成的外部环境。因此，很难具体判定第一个注册商标使用者与具体的时代，而只能从商标的本质属性判定历史上符号的意义。关于商标起源的理论有两种认识：一种认为商标起源于古代的物品标记，另一种认为商标起源于与商品经济有关的商品或者服务标记。
持第一种认识的学者大体认为，在西方，注册商标的起源与西班牙古代游牧部落在其牲畜上烙上印记以示区别的做法有关。有学者从词源学的角度考察，现代英语的商标注册(Brand，Brand Name)正源于盎格鲁—撒克逊语的动词“烙印”(Burn) ，因此现代的商标也直接源于古代的烙印活动。也有学者认为，从功能上分析，古代社会就出现了商标的等同物，在陶器、铜器、金银制品等上使用的标记或者镌刻的制作者的姓名、作坊名称或者产地标识等就属于这样的标记，在公元前2700年，我国就有雕刻工匠名字的陶器，有的则同时还雕刻同时代的帝王的名字。 我国台湾地区有学者认为，商标注册在我国最早起源于西汉宣帝五凤年间，以五凤作为瓷器上的标识，将一定标识用在商品或者服务包装，使消费者认识商品或者服务来源，经销商附加于其商品或者服务上并具有显著性的标识，用以区别自己与他人的商品或者服务。也有人认为，在1964年、1973年出土的西汉铁器上发现的“川”字标记，在北京市郊大葆台出土文物上发现的标记“渔”字就是一种地理名称的商标注册，是我国古代人们使用商标的雏形。而且此后还发现了标注“陶彦”的筒瓦，标注“杜康”的酒等，也都构成了商标使用的系列证据链。郑成思先生认为这种标记很难与商标相提并论。
持第二种认识的学者大体认为，在西方，商标起源于英国保护商标的最早判例。通常认为，英国保护商标的最早判例是1618年的萨瑟恩诉豪(Southern v. How)案，但是弗兰克?斯凯特(Frank Schechter)认为该案实际上对证明注册商标保护的任何普通法早于工业革命到来而得到发展并没有意义，他公开宣称英国普通法院于1824年判决的赛克斯诉赛克斯(Sykes v. Sykes)案是第一个直接涉及商标保护的有记录的判例。凯斯?M.斯托特(Keith M. Stolte)则认为最近发现的桑福德案(Sandforth'sCase)案让我们不再将萨瑟恩诉豪案作为英国法律史上商标与不正当竞争法的最早基础，而且该案与朗格案(Longe's Case)案中未记录的上议院诉讼，提供了连接商标注册的同业公会规则与赛克斯诉赛克斯案200年前的16世纪中叶普通法院商标法律的发展的历史桥梁。在我国，学者多数认为，北宋山东刘家“功夫针”铺使用的“白兔”商标是真正将一定标识用在商品或者服务包装上，有目的地使消费者认明商品或者服务来源的有实物证据的商标。