商标作为商品的标记，它的产生和发展总是与商品经济有着紧密的联系。在商品经济出现以前，人们生产的目的主要是自给自足，因而产品上不需要使用标记，即使有的物品上有铭文、年号或刻有文字和图形标记，也只是用于装饰、纪念或表示私有权的作用，而不是商标。随着商品经济的发展，商品标记也日趋完备。在西方，商标最早起源于西班牙，游牧部落把烙印打在自己的牲畜上，以区别不同主人的牲畜。在古代中国，东周时期便出现了“杜康”作为酒的标志；东汉铁器上铸有“川”字作为产品标记；在南北朝后期的北周文物中，有以陶器工匠“郭彦”署名的粗制陶器；到了宋代，山东济南有一刘家针铺以白兔作为商品的标志，在针的包装纸上用铜版印有白兔的图形和“兔儿为记”字样，这是我国迄今发现使用最早的设计图案较为完整的商标。随着１３世纪欧洲行会的盛行，商品经济也有了较快的发展，一些产品制造者和行会都有特定的印章作为自己生产的商品标记，以后逐渐演变为图形商标。到了１７、１８世纪，商品使用范围更广，商标的形式也日益完备，但还没有产生独立的商标法律制度。现代意义上的商标，始于１９世纪资本主义时期，在资本主义条件下，商品生产高度发达，商标已成为资本家进行竞争、垄断市场、牟取暴利的一种工具。为了保护商品生产者的垄断地位，便于消费者识别商品，制止不法者假冒他人商标的侵权行为，许多资本主义国家从１９世纪５０年代起先后制定了专门法律。
法国１８０３年制定的《关于工厂、制造场和作坊的法律》，是世界上最早一部包括保护商标的法律。全国性最早的商标法是法国１８５７年制定的《关于以使用原则和不审查原则为内容的制造标记和商标的法律》。这项法律直至１９６４年才作了大幅度修改，重新公布了以注册原则为内容的《工业、商业和服务业商标法》。现行《商标法》于１９９２年７月１日５９７号法令颁发。英国关于商标权保护的法律规范最早为１８６２年颁布的《商品标记法》；１８８５年又颁布了《商标注册法》；１９０５年通过新的《商标法》，并于１９１９年、１９３７年、１９３８年和１９９４年作了重大修改。
美国于１８７０年制定了《美国联邦商标条例》，同年８月又补充了对侵犯商标权行为适用刑事制裁的规定。１８８１年美国颁布了新《商标法》，并于１９０５年、１９４６年和１９７５年作了较大幅度的修改，现行《商标法》于２０１１年５月修订，被编入美国法规汇编第１５编“商业与贸易编”中的第２２章。
德国的商标立法始于１８７４年德意志帝国时期颁发的《商标保护法》。１９８６年又制定了《德国商标法》，后于１９７９年、１９８７年对该法进行了修订。１９９４年１０月制定了新的《商标和其他标志保护法》，并于１９９６年７月、１９９９年１月进行了修订。
日本明治维新以后，受德国和英国商标法的影响，日本于１８８４年制定了以注册原则为方针的《商标条例》，后于１９８１年、１９９６年对其多次修改。现行商标法是２０１４年３月最后修改的《日本商标法》。