在了解了许多双足机器人的下肢结构之后，我注意到了敏捷机器人公司的ATRIAS机器人，它的腿在一条直线上，比串联起来更简单。同时，在分析了成熟的DELTA折叠式机械手工作原理的基础上，提出了DELTA折叠式结构可以应用于双足机器人的下肢。

Delta机器人具有特殊的正交凹入结构，即从三角形排列到垂直排列的三组对话机构，以便更好地容纳两套由双腿结构组成的DELTA，同时每组可以加厚2组腿部，以更好地完成步行动作。

RUU结构有一个驱动杆、主动杆、上壳体铰链、从动杆、下壳体铰链，从上到下连接在脚球上。六个方向舵是由六个大部件组成的，六个驱动部件和六个大扭矩舵安装在顶部基座上，以形成完整的结构。

1-基础部分，2a 3a 4a-驱动装置（大扭矩舵），2b 3b 4b-主动杆（舵架）

2c 3c 4c-绿巨人铰链（Wan-Hinge节），2d 3d 4d-环杆

2e 3e 4e *-绿巨人（Wan-Hinge节），5-足球 *-大块固定在一个角度

为了方便生产，双足机器人底座采用3D打印，驱动市售60kg和18kg大扭矩系列舵机，Hulk铰链采用可购买的10mm和4mm杆杆进行改装，腿部骨架采用中空钛合金管制成，以减少主动部分的惯性，脚球由高弹性聚氨酯橡胶球制成。

控制板是Curie Nano，基于英特尔居里模块设计并与Arduino 101兼容。该模块包括一个x86 quark内核……

责任编辑：xj

原文标题：3D打印一个带Delta的双足机器人

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